BOXZ Library

BOXZ互动机器人控制通用库——部分：两路直流电机控制通用库将让您轻松实现通过Arduino电机模块驱动两路直流电机，从而实现两驱机器人的运动控制。 到目前为止，它已支持L293D，L298N等多种双H桥直流电机驱动芯片。

• BOXZ Library Github下载链接: https://github.com/leolite/BOXZ/
• 快速使用向导

本库特点

• 1. 完整支持两路直流电机和两路舵机控制
• 2. 全面支持市面各种主流和非主流的电机驱动板
• 3. 首创对四款Arduino品牌电机驱动支持硬件自动识别，真正无视硬件的0配置
• 4. 各种无参数的小白级函数可供使用
• 5. 各种配置参数的进阶函数可供使用
• 6. 提供RAW原始格式，理论上支持任何4线或6线制的电机驱动（含2路PWM调速）
• 7. 舵机和直流电机可实现无停顿联动控制，让您的机器人更加动感！
• 8. BOXZ Base可控制四轮两驱机器人，Arduino只需10行代码！
• 9. BOXZ Pro可控制四轮两驱带两手臂机器人，代码在Base基础之上只增加2行！

BOXZ Library Overview

关于本库的更多介绍，可以参考以下链接:

• 专题讨论: spare
• 作者微博: http://weibo.com/leolite
• BOXZ论坛: http://wiki.nxez.com/forum-73-1.html

说明：本硬件支持列表只显示经过本库作者或者网友测试通过的模块。本库为通用库，可以支持大部分双H桥的驱动电路。

支持自动初始化init()的硬件列表：

• 1. DFRobot L298 Shield 2A
• 2. DFRobot L293 Shield 1A
• 3. Seeed Motor Shield V2.0
• 4. Adafruit Motor shield

不支持自动初始化init()但可以init(参数)的硬件列表：

• 1. YFROBOT TB6612FNG
• 2. Others

• datasheet_L298
• datasheet_L293
• datasheet_A3906
• datasheet_TB6612FNG

• initMotor()
• goForward()
• goBackward()
• goLeft()
• goRight()
• stop()
• motorCom()
• motorRaw()
• motorRaws()

• initServo()
• servo01Up()
• servo02Up()
• servo01Down()
• servo02Down()
• servoCom()
• servoRaw()
• servoRaws()

例子是从简到难的排序，请下载并安装库后在样例中打开。

• DCMotorControl：以全速和调速模式分别控制机器人进行前后左右的移动
• DCMotorSpeed：以调速模式从速度0到255控制电机。可以测试出电机的最小速度。
• DCMotorRemote：通过串口接收字符W，S，A和D分别控制机器人的前后左右运动。
• DFDriverRemote：通过配置关键字0xDF初始化电机驱动板，可自动配置DFROBOT的驱动板。接上蓝牙串口模块即可实现无线遥控。
• SDDriverRemote：通过配置关键字0xED初始化电机驱动板，可自动配置Seeed的驱动板。接上蓝牙串口模块即可实现无线遥控。
• DFDriverMotorRAW：通过配置关键字0xDF初始化电机驱动板，以原始协议的形式控制机器人。接上蓝牙串口模块即可实现无线遥控。
• DCMotorRAW：以原始协议的形式控制机器人，支持任何4线或6线制的电机驱动板。
• DCMotorRAWs：以原始协议字符串的形式控制机器人，集成HEX转码，更直观的控制方式。支持任何4线或6线制的电机驱动板。
• BOXZ_Base：单字符通讯实现四轮两驱机器人无线遥控只需十行代码
• BOXZ_Pro：在BOXZ Base基础之上增加了两个舵机手臂控制，仅增加2行代码
• Spare：预留

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